En un comienzo los aspirantes a caballeros se entrenaban en simples ejercicios con lanza o incluso en combates con otros aprendices, lo cual es llamado lucha de bohordos.
En el siglo XI fue cuando aparecieron los torneos, combates a caballo en que los caballeros se enfrentaban armados con lanzas a lo largo de diferentes rondas y que en un primer momento, se desarrollaban alrededor de un recinto circular donde los combatientes daban vueltas simulando una batalla; de ahí su nombre, derivado de la palabra "tornear".
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